四川工業科技學院—智能制造與車輛工程學院--學生風采（一）

學生風采（一）

智能小車創新實驗室小記

發布時間：2023-08-03 來源：作者：郭志庭

最初的智能小車創新實驗室誕生在汽車實訓樓203辦公室，實訓樓203辦公室還是車輛工程教研室的辦公室，創立之初的目的是為了培養學生參加每年的藍橋杯比賽，智能小車競賽，當時學生和老師擠在一個小小的辦公室里，環境雖然一般，但是學生們還是熱情很高。

2018級參加藍橋杯比賽的同學還不是很多，甚至第一次學院舉辦藍橋杯比賽的場地就放在了實訓樓203辦公室。

當時有一個學生，叫楊金平，記得離比賽還有一個月的時候，到了報名的最后階段，我打電話鼓勵他去報名，他剛開始的時候不愿意報名，生怕自己拿不到獎項，他當時還說他要考研，于是我就鼓勵他說等你考研復試的時候，如果有一個獎的話，復試的時候可能會起很大的作用，我記得那個電話打了將近有半個小時。最后這個同學終于同意了我的請求。他認認真真的努力了一個月，最終拿了一個省賽二等獎。那個男孩也順利考上了成都理工大學控制類的研究生。

藍橋杯得了獎后總算舒了一口氣，接下來就是緊緊張張去準備智能小車競賽。但是很不幸，那一年的小車比賽，我們的成績很不理想。當時一度很沮喪，眼看省賽越來越卷，但是我們甚至連門檻都沒有踏入。但是那年有一個學生讓我驚喜，我研究生的同學偶爾給我發了個微信說對現在的大學生很失望，計算機專業的學生甚至連C語言都不會。我說我這里正好有幾個比賽的學生，還不錯，要不試試，就順手推了一個學生的簡歷過去，學生順利的通過了面試，這個公司可能根本就不曉得學校的名字，但幸運的是，他們更看重技術，就把張華軍同學招進去了，工資薪水到目前為止我只能說在成都還算中等偏上吧。

19級的時候有三個同學，分別是張飛揚，周鑫園和熊銀峰。他們先是參加了藍橋杯比賽，其中張飛揚和周鑫園獲得了省賽三等獎。意外的是熊銀峰同學，是一個車輛專業的學生。當時最不被看好，結果他最終得到了省賽一等獎，并順利進入國賽，在國賽中發揮良好，得到了國賽的三等獎，刷新了學院的最好成績，算是一個奇跡，畢竟他是車輛專業的學生，在電方面這方面的課程學的很少，完全是靠自學。后來我就意識到一個問題，其實課堂是一方面，更多的是老師應該激發學生的自學熱情和學習樂趣。熊銀峰同學有一個最大的特點就是他擅長基于學習各種各樣新的知識，他把它當成一種樂趣。他甚至臨近畢業的時候，還喜歡到實驗室跟學弟學妹們交流工程實踐經驗。

所以后來他們參加完藍橋杯比賽以后，緊接著就帶他們參加智能汽車比賽。我們重新整理了過去失敗的教訓，認真分析當下四川省賽比較卷的環境，先定下了一個完賽的目標。所以最初的時候定下的是兩只隊伍，兩只四輪電磁組。然后接下來就是緊張的準備過程了，剛開始的時候，我心里一點都沒有底，在這個過程中，我也意識到一個問題，如果說只要大三學生去參賽，那么每一年就沒有梯隊。所以那一年我專門去招了幾個大一大二的學生過來打輔助，那一年的大一大二的同學剛進來的時候，我記得清楚的有韓寧，張靜魁，謝文江，他們后來都成了下一年的主力選手。他們剛開始來的時候，只會撿撿車，只會查找點資料，但是大家每天都在實驗室探討，大家相互協作，那段日子還是很充實。

那段時間最怕晚上接電話。我知道一接電話就是意味著車出了狀況，但是每一次車出問題的時候，總能在老師和學生的共同努力下，克服困難把車修好。終于我們的四輪小車跑起來了，剛開始的時候我記得時間是20多秒，30多秒，雖然很慢。但是我已經很開心了。

中間還有一個小插曲，有一個學生叫周鑫園，他當時主動跟我說四輪電磁阻沒有挑戰性，想玩一下更高級的四輪攝像頭組。所以我就讓他在實驗室里找了一輛以前用過的舊車，用了很多老舊的設備，最終挑挑揀揀搭出了一輛攝像頭車。攝像頭的算法特別復雜，記得當時周鑫園每天都泡在實驗室，他吃飯甚至都在實驗室呆著，生怕耽誤自己的時間，但驚喜的是，沒過多久這輛攝像頭車就跑起來了，一圈又一圈，我甚至當時看到車跑起來都想哭一場，這確實是不容易。所以那一年本來是準備派兩個隊，后來臨時加的一個隊，總共有三個隊參加。

那一年又是疫情比較嚴重的一年，比賽變成了線上的模式。各個學校都提前知道了賽道信息，都開始瘋狂的卷起來。比賽前一天的晚上，我根本睡不著。果然到了晚上11點的時候，我的電話響起來了。當時說的是車炸了，舵機不能用了，我當時腦袋一嗡，穿起衣服就往實驗室跑。我們把舵機拆開修了好久，終于車還是正常了起來。第二天的比賽整個一上午，我感覺我都處于高度緊張的狀態，最終我們拿下了比賽，三個車隊都順利完賽，其中有一個隊伍拿到了省賽三等獎，成績為14.233秒，是張飛楊那組取得的，那是我們第一個突破。張飛楊試驗了各種各樣的算法，代碼的框架改了一個版本又一個版本，記得張飛楊專注改代碼的時候，甚至通宵在宿舍寫代碼，早上起來油頭垢面的，但是得獎后，還是激動到不行。

臨近畢業的時候，張飛楊還經常跑到實驗室交流比賽心得，看得出在實驗室的時候，大家是發自內心的開心，他們能感受到技術的快樂。

到了2020級學生的時候，很不幸，那一年下半年的疫情越發嚴重，羅江甚至被連續封了好多天，面對重重困難，所有的指導都放在了線上，效果不是很理想。過了春節以后，終于春暖花開。緊急召集學生詢問藍橋杯準備的情況。種種原因，他們的藍橋杯準備的都不是很充分，結果出現了一個很有意思的現象，就是大三的學生都得獎了。所有的大二同學還沒有得獎，當時給我了一個提醒，應該從大一就開始培養起來。所幸我們參加籃球杯，第一次在EDA賽項電路圖設計中進行了突破，對后續畫電路圖，制作電路板，參加西部賽，奠定了重要的基礎。

在籌備智能小車競賽的時候，首先定下了四位隊長。還是以大三為主，有一個大二的女同學，分別是謝文江，張靖奎，王春月和韓寧。他們可以自行挑選自己的隊員，一個星期左右，他們就定下了自己的隊員，開始準備。由于有上一屆比賽參加的教訓，我告訴他們車容易出現的問題在哪，需要在哪兒入手，他們少走了很多彎路。但是由于組別更新，芯片更新。說實話剛開始玩這么大我是沒有信心的。但好在同學們還是一周一周完成了特定的任務。比如說像車輪轉起來，比如說先轉第1個彎，比如說攝像頭驅動起來。每天他們上完課以后就是泡在實驗室去查找資料，實驗調試，他們甚至說做夢都在寫代碼，畫電路圖，其中有個同學叫劉恒甚至半夜突然有了思路，就從床上爬起來寫代碼。

小小的實驗室，總共有12名同學。我記得當時最弱的一個隊長是大二的一個女生叫韓寧。他大一的時候就已經跟著上一屆的學長熊銀峰參加了一次比賽。所以我為了鍛煉他，就把他命為隊長，剛開始的時候，她沒有自主學習能力，總是去想找現成的祖傳代碼。所以他們的四輪組遲遲車跑不起來。那段時間我感覺我每天有三個到四個電話是打給韓寧的，就是督促她完成相應的任務，督促他去尋找相關的資料。雖然韓寧組在省賽沒有得獎，在西部賽的準備環節中，硬是練就了一身焊接的本事，學會了焊接電路板，對于代碼的調試，也有了一定的基礎，漸漸成長起來了。

而其他三個大三的隊長由于前期在準備藍橋杯的比賽過程中，已經練就了一身自我學習自我研究的能力，所以我每天到實驗室的時候，他們都帶給我來的是車的進步。剛開始車能跑18秒，后來是16秒，后來他們輕輕松松跑14秒的時候，我感覺到省賽應該是有撈頭了。再后來他們就是13秒12秒，我意識到他們成長起來了。

這里面有一個同學叫劉恒。藍橋杯比賽已經報完名了，他跑到辦公室來找我。說想跟我學習單片機。后來我也問過他，你為什么那么晚才來找我？他說起初的時候他是屬于躺平狀態，不知道在干啥，后來機緣巧合是在朋友謝文江的鼓勵下，才跑到我的實驗室來。我就把我的51單片機學習資料給了劉恒。緊接著他花了不到兩個星期時間，就把51單片機入門的差不多了。接下來他順理成章的加入了謝文江的車隊。是劉恒學習能力極強，實驗能力也極強。經常看到他坐在實驗室里一言不發。

我聽到他最說的最多的話就是厄，這個應該是，然后就沒有了。但是過不了兩天，你到實驗室就會發現他給你憋出來了一個新的算法，就這樣在他們的努力下，他們的三輪越跑越快，省賽拿到了二等獎，西部賽也拿到了二等獎。劉恒從來沒有慌張過，即便是周圍的環境再嘈雜，他也能按照自己的節奏一步一步來，每次發車的時候，他都不是直接發車，而是把車放在賽道的每一個特殊元素的地方，記錄參數，測試，然后把車放到發車點，輕輕發車，從容淡定，迄今為止，我只見他慌過一次，就是省賽預賽結束后的第二天，要決賽的時候，車突然不啟動了，我看到了他慌張的眼神，不過好在重新燒寫了程序，車就活過來了。

另外一個組別是單車越野組。隊長是王春月，還有兩個隊隊員一個是王小航，一個是張鵬。王春月同學也是很少說話。一般我在實驗室里和他交流的時候，都是簡單的說一些技術方面的問題。他們的單車組是新的組別，技術資料很少。首先第一步讓車站起來就很難。他們足足花了有將近三周的時間才讓車勉勉強強站起來。我記得剛站起來的時候，三個隊員從座位上激動的蹦起來，后面他們的車就在五星廣場去調試。經常會有很多小朋友在那里面圍觀。比賽的前一天晚上，他們甚至還幫助了對門西南民族大學的同學調試代碼，成為了很好的伙伴。參加省賽的時候，小車從出發到完賽，我的心幾乎都在嗓子眼，我幾乎跪在地上祈禱車能完善。

省賽拿獎的時候，確實很開心。但更多的是看到學生們從青澀變得成熟，他們能夠克服困難，不斷探索，這是令我感動的。他們站在講臺上合影的時候，我的雙眼已經是熱淚盈眶。

本身我是想再緩一年參加西部賽的。奈何當時學院的袁新副院長直接發了一條朋友圈，省賽取得好成績，決戰西部賽。立好的flag，我只好硬著頭皮去把這個任務接下來。我們先分析了西部賽的規則，由于西部賽每個學校每一個組別只能派一支隊伍。我考慮到實驗室目前的硬件情況軟件情況，所以派了三支隊伍去。分別是三輪攝像頭組，極速越野組和單車越野組。

三輪攝像頭組就是在之前的基礎上不斷完善和優化添加了新的元素，一些算法要重新去構思去實驗，但是天氣又比較熱，實驗小車的教室里面沒有空調。經常看見劉恒在實驗室里一言不發，旁邊有一個小風扇在吹著，不斷的突破一個個的元素。環島、避障、坡道車庫。他甚至開始把他的代碼做到極致優化，每一次見他發車的時候，他都在開發版的這個按鍵上按了幾下程序就能變成各種各樣的模樣。我真的是好開心，學生成長起來了。另外一個組別是極速越野元素。隊長張靖魁是從省賽三輪攝像頭轉過來的，他們的極速越野組唯一的資料是單車越野組提供的GPS的一些原理，車身姿態控制的一些原理，其他全部是從零起步，極速越野和單車越野一樣，也是需要在室外調試，室外的白天，太陽火辣辣的曬著，同學們不斷地去測試電路板，測試代碼，我看得出同學們曬黑了，也瘦了許多。